REXROTH控制器重要的參數(shù)般都分為幾部分
    REXROTH控制器就是常用的閉環(huán)控制系統(tǒng)，給REXROTH控制器發(fā)送不同的脈沖實(shí)現(xiàn)不同的速度位置控制即可。般是脈沖和模擬量控制，有速度PID 轉(zhuǎn)矩PID，伺服還具有反饋，會對反饋信號和輸出信號進(jìn)行比較，很的閉換控制，精度高。
    閉環(huán)控制系統(tǒng):閉環(huán)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)，是由信號正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動控制系統(tǒng)。這是種自動控制系統(tǒng)，其中包括功率放大和反饋，使輸出變量的值響應(yīng)輸入變量的值。
    數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖后，當(dāng)指令值送到位置比較電路時，此時若工作臺沒有移動，即沒有位置反饋信號時，指令值使伺服驅(qū)動電動機(jī)轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪、滾珠絲杠螺母副等傳動元件帶動機(jī)床工作臺移動。
    裝在機(jī)床工作臺上的位置測量元件，測出工作臺的實(shí)際位移量后，后反饋到數(shù)控裝置的比較器中與指令信號進(jìn)行比較，并用比較后的差值進(jìn)行控制。若兩者存在差值，經(jīng)放大器后放大，再控制伺服驅(qū)動電動機(jī)轉(zhuǎn)動，直差值為零時，工作臺才停止移動。這種系統(tǒng)稱為閉環(huán)伺服系統(tǒng)。
    并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對減小，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實(shí)際運(yùn)行情況。通常情況下，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試，而不能對伺服驅(qū)動器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測試。
    REXROTH控制器采用執(zhí)行電機(jī)拖動固有負(fù)載的測試平臺
    這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。
    REXROTH控制器對于這種測試系統(tǒng)，負(fù)載采用被測系統(tǒng)的固有負(fù)載，因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動器的實(shí)際工作情況，測試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走，因此測試過程只能在裝備上進(jìn)行，不是很方便。
    REXROTH控制器5采用測試方法的測試平臺
    這種測試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動器在裝備中的實(shí)時運(yùn)行狀態(tài)信號進(jìn)行采集和調(diào)理，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析，zui終由數(shù)據(jù)處理單元做出測試結(jié)論。由于采用測試方法，因此這種測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單，而且不用將伺服驅(qū)動器從裝備中分離出來，使測試更加便利。此類測試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動器在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行測試，因此測試結(jié)論更加貼近實(shí)際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動器在制造和裝配方面的特點(diǎn)，此類測試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障，也會給伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)造成不良影響，zui終影響其測試結(jié)果。
    控制器可以達(dá)到相當(dāng)高的，其電流環(huán)與速度環(huán)采樣頻率均可達(dá)到20kHz，位置環(huán)采樣頻率可達(dá)10kHz以上，頻率指標(biāo)主要由芯片本身限制。通過上位機(jī)可以訪問所有內(nèi)部寄存器，能實(shí)現(xiàn)各種控制目的。所有參數(shù)可以進(jìn)行修改，包括開關(guān)頻率、死區(qū)時間、調(diào)節(jié)器參數(shù)、濾波器參數(shù)等。適應(yīng)于PMSM、IM、BLDCM等不同電機(jī)的驅(qū)動控制，并兼容霍爾傳感器、增量式/式碼盤、磁編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等各類傳感器接口信號?？梢越邮彰}沖指令、模擬指令以及數(shù)字指令等各種輸入信號，并可通過上位機(jī)或控制面板完成所有操作功能。具有控制器識別碼接口，易于實(shí)現(xiàn)多軸控制。這種單片控制器大大減少了系統(tǒng)體積，提高了抗干擾性，加上完善的保護(hù)措施，了系統(tǒng)運(yùn)行的性。
    REXROTH控制器等組成的體化伺服機(jī)構(gòu)。例如：光驅(qū)主軸驅(qū)動模塊、機(jī)器人的關(guān)節(jié)、汽車電動助力機(jī)構(gòu)等等。對組件的基本要求是：體積小、重量輕（即高密度），體化獨(dú)成系統(tǒng)，互換性、可復(fù)用性和高性等等。伺服組件是我們的重要研究方向。其中三軸和四軸組件更有特色，這些多軸伺服控制器通?？梢杂蓚€FPGA運(yùn)動控制IP核來實(shí)現(xiàn)。另外，伺服組件中的電磁兼容、熱分析與設(shè)計非常重要。
    REXROTH控制器是伺服控制技術(shù)的大集成。小型CNC加工系統(tǒng)由輕巧型機(jī)床主體、高密度交流伺服電機(jī)、高精度編碼器、伺服單元和基于DSP+PC的數(shù)控系統(tǒng)五大部分組成，其顯著特點(diǎn)是擁有輕巧的外型，除采用自動虛擬刀庫外，具有常規(guī)CNC加工的功能和指標(biāo)。與常規(guī)的CNC加工相比，該多軸加工系統(tǒng)具有更高的運(yùn)行效率和更低的使用成本，在操作方便性、產(chǎn)品價格以及功能重組等許多方面都具有競爭力。它是種能滿足計算機(jī)數(shù)字控制、自動化作業(yè)、高精度加工等普遍需求的普及型產(chǎn)品，是、教學(xué)、個人創(chuàng)造和勞動的有力助手。CNC加工是伺服控制技術(shù)應(yīng)用的*。