REXROTH控制器重要的參數(shù)般都分為幾部分 REXROTH控制器就是常用的閉環(huán)控制系統(tǒng),給REXROTH控制器發(fā)送不同的脈沖實(shí)現(xiàn)不同的速度位置控制即可。般是脈沖和模擬量控制,有速度PID 轉(zhuǎn)矩PID,伺服還具有反饋,會對反饋信號和輸出信號進(jìn)行比較,很的閉換控制,精度高。 閉環(huán)控制系統(tǒng):閉環(huán)控制系統(tǒng),又稱反饋控制系統(tǒng),是由信號正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動控制系統(tǒng)。這是種自動控制系統(tǒng),其中包括功率放大和反饋,使輸出變量的值響應(yīng)輸入變量的值。 數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖后,當(dāng)指令值送到位置比較電路時,此時若工作臺沒有移動,即沒有位置反饋信號時,指令值使伺服驅(qū)動電動機(jī)轉(zhuǎn)動,經(jīng)過齒輪、滾珠絲杠螺母副等傳動元件帶動機(jī)床工作臺移動。 裝在機(jī)床工作臺上的位置測量元件,測出工作臺的實(shí)際位移量后,后反饋到數(shù)控裝置的比較器中與指令信號進(jìn)行比較,并用比較后的差值進(jìn)行控制。若兩者存在差值,經(jīng)放大器后放大,再控制伺服驅(qū)動電動機(jī)轉(zhuǎn)動,直差值為零時,工作臺才停止移動。這種系統(tǒng)稱為閉環(huán)伺服系統(tǒng)。 并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載,所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比,該系統(tǒng)體積相對減小,而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單,但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實(shí)際運(yùn)行情況。通常情況下,此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試,而不能對伺服驅(qū)動器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測試。 REXROTH控制器采用執(zhí)行電機(jī)拖動固有負(fù)載的測試平臺 這種測試系統(tǒng)由三部分組成,分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器,伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中,上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。 REXROTH控制器對于這種測試系統(tǒng),負(fù)載采用被測系統(tǒng)的固有負(fù)載,因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動器的實(shí)際工作情況,測試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走,因此測試過程只能在裝備上進(jìn)行,不是很方便。 REXROTH控制器5采用測試方法的測試平臺 這種測試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動器在裝備中的實(shí)時運(yùn)行狀態(tài)信號進(jìn)行采集和調(diào)理,然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析,zui終由數(shù)據(jù)處理單元做出測試結(jié)論。由于采用測試方法,因此這種測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單,而且不用將伺服驅(qū)動器從裝備中分離出來,使測試更加便利。此類測試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動器在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行測試,因此測試結(jié)論更加貼近實(shí)際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動器在制造和裝配方面的特點(diǎn),此類測試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障,也會給伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)造成不良影響,zui終影響其測試結(jié)果。 控制器可以達(dá)到相當(dāng)高的,其電流環(huán)與速度環(huán)采樣頻率均可達(dá)到20kHz,位置環(huán)采樣頻率可達(dá)10kHz以上,頻率指標(biāo)主要由芯片本身限制。通過上位機(jī)可以訪問所有內(nèi)部寄存器,能實(shí)現(xiàn)各種控制目的。所有參數(shù)可以進(jìn)行修改,包括開關(guān)頻率、死區(qū)時間、調(diào)節(jié)器參數(shù)、濾波器參數(shù)等。適應(yīng)于PMSM、IM、BLDCM等不同電機(jī)的驅(qū)動控制,并兼容霍爾傳感器、增量式/式碼盤、磁編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等各類傳感器接口信號??梢越邮彰}沖指令、模擬指令以及數(shù)字指令等各種輸入信號,并可通過上位機(jī)或控制面板完成所有操作功能。具有控制器識別碼接口,易于實(shí)現(xiàn)多軸控制。這種單片控制器大大減少了系統(tǒng)體積,提高了抗干擾性,加上完善的保護(hù)措施,了系統(tǒng)運(yùn)行的性。 REXROTH控制器等組成的體化伺服機(jī)構(gòu)。例如:光驅(qū)主軸驅(qū)動模塊、機(jī)器人的關(guān)節(jié)、汽車電動助力機(jī)構(gòu)等等。對組件的基本要求是:體積小、重量輕(即高密度),體化獨(dú)成系統(tǒng),互換性、可復(fù)用性和高性等等。伺服組件是我們的重要研究方向。其中三軸和四軸組件更有特色,這些多軸伺服控制器通??梢杂蓚€FPGA運(yùn)動控制IP核來實(shí)現(xiàn)。另外,伺服組件中的電磁兼容、熱分析與設(shè)計非常重要。 REXROTH控制器是伺服控制技術(shù)的大集成。小型CNC加工系統(tǒng)由輕巧型機(jī)床主體、高密度交流伺服電機(jī)、高精度編碼器、伺服單元和基于DSP+PC的數(shù)控系統(tǒng)五大部分組成,其顯著特點(diǎn)是擁有輕巧的外型,除采用自動虛擬刀庫外,具有常規(guī)CNC加工的功能和指標(biāo)。與常規(guī)的CNC加工相比,該多軸加工系統(tǒng)具有更高的運(yùn)行效率和更低的使用成本,在操作方便性、產(chǎn)品價格以及功能重組等許多方面都具有競爭力。它是種能滿足計算機(jī)數(shù)字控制、自動化作業(yè)、高精度加工等普遍需求的普及型產(chǎn)品,是、教學(xué)、個人創(chuàng)造和勞動的有力助手。CNC加工是伺服控制技術(shù)應(yīng)用的*。 |